汽车智能化和工业数字化分析( 192 页)

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目录

感知层研究框架.... 14

环境感知+车身感知+网联感知组成车载感知系统....14

（1）激光雷达：是L3 级以上自动驾驶的必备传感器....17

（2）车载摄像头：高清化、智能化带动摄像头天花板不断打开......25

（3）毫米波雷达：海外厂商正主导市场，国内正起步追赶......33

（4）超声波雷达：自动泊车渗透率快速提升，带来新的增长动能...... 39

（5）车身感知：“GNSS+IMU+高精度地图”组成多融合车身感知定位系统....43

惯性导航：车身感知定位系统的信息融合中心.... 44

卫星导航：RTK 助力GNSS 实现厘米级的定位....... 46

高精度地图：实现L3 及以上自动驾驶的必备基础......47

（6）网联感知：“车、路、云”一体化，C-V2X 商业化落地进入倒计时.......56

ADAS 系统研究框架.......62

EEA 架构逐渐走向域集中，域控制器应运而生..... 62

成本拆解：高性能SoC 主芯片占整体域控制器的主要成本....63

迭代路线：控制节点不断收缩，带动ADAS 系统架构持续迭代......64

技术要求：面向高阶自动驾驶，异构多核硬件架构成为趋势....66

行泊一体域控制器：OEM 自研、系统集成商、软件平台商三方势力各显身手.... 67

前视ADAS 一体机：L2 渗透率快速提升，Mobileye 方案依旧主流....69

算力芯片研究框架.... 70

计算芯片是算力时代下智能网联汽车的核心.... 70

传统MCU：MCU 需求稳步增长，海外寡头长期垄断......71

智能座舱SoC：高通在中高端数字座舱呈现垄断局面.....73

自动驾驶SoC：CPU+XPU 是当前主流，英伟达当前领先......74

评价框架：芯片性能，算力、能耗、效率缺一不可....78

汽车软件研究框架.... 80

操作系统OS：QNX+Linux 或QNX+Android 是当前的主流趋势....80

板级支持包BSP：主板硬件与操作系统之间的桥梁.....83

Hypervisor：虚拟化平台，跨平台应用的重要途径....84

中间件层：助力软硬件解耦分离，提升应用层开发效率....86

功能软件：自动驾驶的核心共性功能模块.... 88

工具链：提升平台软硬件研发效率的重要途径.... 89

应用软件：OEM 品牌智能化产品力的直接体现..... 90

海外对标研究（特斯拉、英伟达、高通、Mobileye）....93

特斯拉（TESLA）:从硬到软的全栈自研，打造“算力+算法+数据”的竞争壁垒....... 93

英伟达（NVIDIA）：打造全栈式工具链，持续领先高阶自动驾驶....98

高通（Qualcomm）：智能座舱一骑绝尘，自动驾驶不断追赶......106

Mobileye：ADAS 赛道的先行者，当前市占率第一.....114

EDA 软件研究框架.......118

EDA 软件是集成电路行业上游的必备工具....... 118

市场空间：中国成为EDA 市场的重要增长动力...... 125

海外对标：复盘海外EDA 三巨头的发家之路...... 127

国内现状：本土EDA 厂商究竟实力如何？...... 132

CAD 软件研究框架.......137

CAD 是生产制造业的基础设计软件....... 137

市场空间：行业稳步发展，国内规模扩张迅速...... 138

竞争格局：国外巨头主导市场，国产化浪潮势不可挡......140

CAE 软件研究框架.......142

CAE 具备极高的技术壁垒，是物理和数学的结晶.......142

市场空间：CAE 应用广泛，国内外市场保持稳定增长.......144

发展历程：CAE 历经长期发展进入并购阶段，Ansys 是全球龙头....146

国内现状：国内市场亟待突破，霍莱沃从电磁仿真开始......148

PLC/DCS/SCADA 研究框架.......150

工控系统主要包括PLC、DCS 和SCADA 三大类....150

PLC：工控系统中的重要底层控制部件.... 151

DCS：是流程工业控制系统的核心.... 154

SCADA：重点在于数据采集与监控处理.... 156

流程工业数字化研究框架......158

自动化控制系统：流程工业控制的大脑...... 158

自动化仪表：行业竞争格局分散，国产化替代空间广阔......163

工业软件：软件定义数字化，全方位优化生产控制......165

发展历程：景气周期共振，对标海外龙头开启软硬并列发展......172

工业自动化行业概况—从自动化走向智能化...... 172

工业自动化行业的周期性和成长性...... 174

煤矿智能化研究框架......181

作业链解析：综合采掘是煤矿作业链最核心的环节......181

系统组成：四大维度全面铸造煤炭智能化系统...... 183

竞争格局：煤矿智能化行业快速扩张，当前格局较为分散......184

规划设计环节—GIS 地理信息技术的智能化进程.......185

采掘生产环节—采掘设备、安全监测设备、煤矿集控系统的智能化进程......187

经济效益分析及市场空间测算...... 189

风险提示...... 192

图表目录

图1： L2-5 级各类传感器的搭配方案....15

图2： 激光雷达的工作原理..... 18

图3： 19-25 年激光雷达下游各场景市场空间（亿美元）......19

图4： 19-25 年激光雷达下游应用占比变化（%）....19

图5： 激光雷达是摄像头与毫米波雷达的有效补充.....20

图6： 激光雷达的芯片化架构设计.....22

图7： 激光雷达的构成..... 23

图8： 传统分立式激光雷达的成本构成及占比.....23

图9： 激光雷达成本不断下降..... 24

图10： 车载视像头结构组成....... 25

图11： 车载镜头产业链结构....... 26

图12： 车载镜头成本结构....... 26

图13： 2019 年全球车载摄像头镜头市场份额...... 27

图14： 2018 年全球车载CIS 传感器市场份额...... 27

图15： 2019 年全球车载摄像头模组市场份额...... 27

图16： 特斯拉Model 3 的感知系统....... 30

图17： Mobileye 的纯摄像头解决方案...... 30

图18： 21Q1 中国乘用车摄像头安装量及单车平均安装量......30

图19： 18-23 年全球汽车平均搭载摄像头数量（颗）....30

图20： 2012-2025 年单车搭载摄像头的个数变化情况....31

图21： 19-20 年各类型车载摄像头渗透率情况....31

图22： 特斯拉的三目前视摄像头结构拆解....... 32

图23： 采孚S-Cam4 三目前视摄像头结构拆解.....32

图24： 集中式的EEA 架构....... 32

图25： 特斯拉Model 3 的电子电气架构....... 32

图26： 毫米波雷达的工作原理....... 34

图27： 77GHz 雷达的分辨率和精度比24GHz 提升3 倍....36

图28： 77GHz 雷达的体积仅为24GHz 的三分之一....36

图29： 毫米波雷达的发展历史....... 36

图30： 博世的LRR2 和LRR3 毫米波雷达的结构.......37

图31： 毫米波雷达成本组成....... 37

图32： 2018 年全球毫米波雷达市场份额...... 38

图33： 中国毫米波雷达市场份额情况....... 38

图34： 2019 年1 月中国SRR 供应商及安装量份额......38

图35： 2019 年1 月中国LRR 供应商及安装量份额......38

图36： 超声波雷达的工作原理....... 40

图37： 超声波雷达的功能示意图....... 40

图38： 自动泊车系统由12 颗超声波雷达组成.....40

图39： 全球超声波雷达供应商竞争格局....... 41

图40： 2018 年全球超声波雷达行业竞争格局...... 41

图41： 19-20 年中国乘用车APA 装配量及增速（万辆，%）......42

图42： 2019-2025 年不同单车超声波雷达配置方案占比（%）......43

图43： 信号定位、航迹递推与地图匹配技术组成了车身感知定位技术.......44

图44： 捷联式惯性导航系统工作原理图....... 45

图45： 惯性测量单元结构....... 45

图46： 航迹递推工作原理....... 45

图47： 惯性导肮系统作为车身感知定位系统的信息融合中心.......46

图48： 卫星导航的三球定位原理....... 46

图49： 通过地基增强系统实现误差修正....... 46

图50： GNSS-RTK 系统的应用...... 47

图51： 2020 年国内高精度地图市场竞争格局...... 50

图52： Apollo 平台高精度地图的制作过程...... 50

图53： 集中采集+众包采集是数据采集的未来方向.....51

图54： Mobileye 在绘图过程中所采用的语义识别模型......51

图55： 路侧感知模型示意图....... 52

图56： 高精度地图成本随自动驾驶等级的增长而高速上升.......53

图57： 华为的高精度地图云服务....... 54

图58： V2X 车联网的整车协同方案.... 56

图59： C-V2X 产业链架构.... 58

图60： 中国C-V2X 产业化部署整体时间表....... 59

图61： 路侧单元（RSU）产品图片..... 61

图62： 车联网MEC 产品图片....... 61

图63： 十字路口的典型路侧设备部署方案....... 61

图64： 分布式架构下车辆ECU 通过CAN 总线连接.......62

图65： 大量ECU 分布在车辆全身各处....... 62

图66： 汽车电子电气架构的发展路径....... 63

图67： 域集中式的EEA 架构....... 63

图68： 特斯拉HW 3.0 实物图..... 63

图69： 特斯拉HW 3.0 FSD 主控芯片成本拆解.....63

图70： 汽车智能化产业地图之车载计算平台.......64

图71： ADAS 系统与自动驾驶等级的技术迭代路线图......65

图72： 域控制器的竞争格局....... 69

图73： 21 年1-11 月新车前向ADAS 视觉感知供应商份额......69

图74： 2020 年中国乘用车新车前视系统供应商市场份额......69

图75： 19-21 年自主/合资乘用车新车前视系统装配率......70

图76： 19-25 年中国乘用车前视系统装配量和装配率....70

图77： 汽车半导体分类结构....... 70

图78： MCU 芯片典型构架.... 71

图79： SoC 芯片典型构架.... 71

图80： 2019-2026E 全球车规级SoC 市场规模（亿美元）......71

图81： MCU 工作原理.... 72

图82： 不同类型汽车所需的MCU 数量（颗/车）.....72

图83： 2020-2026E 全球MCU 市场规模（亿美元）......73

图84： 2020-2026E 中国MCU 市场规模（亿元）......73

图85： 2020 年全球车规级MCU 市场格局...... 73

图86： GPU 和CPU 的架构示意图.... 75

图87： 英伟达Xavier 芯片架构..... 76

图88： 特斯拉FSD 芯片架构....... 76

图89： Mobileye Eye Q5 电路系统块图.... 76

图90： 地平线征程2 芯片架构....... 76

图91： Waymo 的CPU+FPGA 架构示意图...... 77

图92： 卷积神经网络的计算原理....... 79

图93： 地平线定义的芯片AI 效能三要素..... 79

图94： AUTOSAR 制定者及合作厂商（截至2022.1）.......80

图95： CP AUTOSAR 和AP AUTOSAR..... 81

图96： 2021 年全球智能座舱操作系统竞争格局......82

图97： 全球车载操作系统市场格局变化....... 82

图98： 不同类型的定制车机系统....... 83

图99： BSP 在软件系统中的位置.... 84

图100： Hypervisor（虚拟机）的工作原理..... 85

图101： 基于QNX Hypervisor 虚拟技术运行的多操作系统架构.......86

图102： 中间件层的位置与作用..... 87

图103： RTE 实现基础软件与应用软件的分离...... 87

图104： 集成DDS 的AUTOSAR 平台..... 87

图105： 功能软件基本架构..... 88

图106： 智能驾驶三大类型通用模型..... 89

图107： 2020 年国内高精度地图市场份额.... 92

图108： 2020-2025E 国内高精度地图市场规模（亿美元）....92

图109： 2020 年国内车载语音市场份额.... 92

图110： 特斯拉的发展历程..... 93

图111： 特斯拉从HW 2.0 进化到HW 2.5 再到HW 3.0.... 94

图112： 特斯拉FSD 芯片架构..... 95

图113： 特斯拉HW 3.0 系统主板拆解....... 95

图114： 特斯拉FSD 的全球开通率..... 96

图115： 特斯拉各车型FSD 在北美地区的开通率..... 96

图116： 特斯拉的全栈式训练架构..... 97

图117： 特斯拉Autopilot 累计历程已超过51 亿英里....... 97

图118： 特斯拉自研7nm 工艺AI 训练芯片D1...... 97

图119： 由25 个D1 芯片组成的Dojo 训练平台....... 97

图120： 数据驱动的算法迭代闭环典型流程..... 98

图121： 英伟达DRIVE PX2 系列平台..... 99

图122： 搭载定制版DRIVE PX2 的特斯拉HW 2.0 和2.5.... 99

图123： 英伟达Drive Xavier 和Pegasus 平台....... 99

图124： 英伟达DRIVE AGX Orin 平台....... 99

图125： NVIDIA Xavier 芯片架构.... 100

图126： NVIDIA Orin 内部架构.... 101

图127： 英伟达Orin SoC 的Ampere 架构GPU.... 101

图128： 英伟达Ampere 架构GPU 的第三代Tensor Core...... 101

图129： 蔚来NIO Adam 超算平台搭载4 颗英伟达Orin 芯片......102

图130： NVIDIA Atlan 芯片架构...... 103

图131： 英伟达在汽车领域的客户....... 103

图132： NVIDIA DRIVE 平台框架及工具链全梳理...... 105

图133： NVIDIA 发布DRIVE Hyperion 8 参考平台....... 105

图134： 高通汽车业务的发展历程....... 106

图135： 高通布局数字底盘四大领域....... 107

图136： 高通汽车业务季度营收变化（百万美元）....... 107

图137： 与高通合作的全球知名车企....... 108

图138： 高通骁龙SA8155P 芯片架构....... 108

图139： 高通第四代AI 计算单元..... 108

图140： 高通发布第四代智能座舱平台....... 110

图141： 中科创达发布基于高通SA8295 的座舱解决方案.....110

图142： 高通Snapdragon Ride 车规级SoC.... 111

图143： Ride 平台可面向从L1 到L4 级别的自动驾驶...... 111

图144： 高通Snapdragon Ride 软件平台....... 111

图145： 高通Snapdragon Ride 软件栈....... 111

图146： 与Arriver 共同打造Ride 自动驾驶平台..... 112

图147： 高通与Arriver 强强联合布局自动驾驶领域....... 112

图148： 4nm 制程的Snapdragon Ride 视觉SoC..... 112

图149： 高通Ride 平台为主机厂提供扩展灵活性..... 112

图150： 通用汽车的Ultra Cruise 辅助驾驶系统..... 113

图151： 通用旗下凯迪拉克CELESTIQ 将于2023 年量产.......113

图152： 毫末知行推出的小魔盒3.0 方案....... 114

图153： 毫末知行推出的小魔盒3.0 实物图....... 114

图154： Mobileye 发展历程...... 114

图155： Mobileye 从14-21 年EyeQ 系列芯片销量（百万）....115

图156： Mobileye EyeQ5 的芯片架构...... 117

图157： Mobileye 发布三款芯片EyeQ Ultra、EyeQ6 Light 和EyeQ6 High.....118

图158： 单颗裸片可容纳的晶体管数量的增长趋势（百万个）.......119

图159： 不同制程芯片的开发成本及构成....... 119

图160： EDA 软件行业的发展历程.... 120

图161： 集成电路行业产业链....... 121

图162： PDK 在Foundry、Fabless 以及EDA 供应商之间的关系......121

图163： 半定制IC 设计所涉及的EDA 工具..... 122

图164： 全定制IC 设计所涉及的EDA 工具..... 122

图165： IC 设计产业链.......123

图166： 不同制程芯片所集成的硬件IP 数量（个）..... 124

图167： 全球半导体IP 市场规模预测（亿美元）..... 124

图168： 集成电路行业的倒金字塔结构....... 125

图169： 2014 年-2020 年全球集成电路市场规模（亿美元）.......126

图170： 2014 年-2020 年中国集成电路市场规模（亿元）.......126

图171： 14 年-20 年全球集成电路设计业销售规模（亿美元）.......126

图172： 14 年-20 年中国集成电路设计业销售规模（亿元）.......126

图173： 18 年-20 年全球EDA 市场销售额（亿美元）....... 127

图174： 18 年-20 年全球各地区EDA 市场销售额（亿美元）.......127

图175： 18 年-20 年中国EDA 市场销售额（亿元）....... 127

图176： 18 年-20 年国产EDA 销售额分布情况（亿元）.......127

图177： 18-20 年全球EDA 工具市场竞争格局.... 128

图178： 全球EDA 行业简要格局....... 128

图179： Synopsys 与Cadence 营收变化情况（亿美元）...... 129

图180： Synopsys 与Cadence 毛利率情况（%）.... 129

图181： Cadence 根据产品类型拆分的营收结构.... 129

图182： Cadence 根据业务形态拆分的营收结构.... 129

图183： Synopsys 根据产品类型拆分的营收结构...... 130

图184： Synopsys 根据业务形态拆分的营收结构...... 130

图185： Synopsys 与Cadence 研发费用支出（亿美元）...... 130

图186： Synopsys 与Cadence 研发费用占总营收（%）.... 130

图187： EDA 三巨头的历史并购次数.... 131

图188： Cadence 的并购版图.... 131

图189： Synopsys 的并购版图...... 131

图190： EDA 三巨头的客户生态.... 132

图191： 国产EDA 软件的发展史....... 133

图192： 美国自2018 年以来对华在软件领域的科技制裁.....133

图193： 国产EDA 软件在各主要环节的覆盖情况....... 136

图194： 2018-2020 年中国EDA 行业人才情况.... 137

图195： CAD 行业发展历史.... 138

图196： 全球工业软件市场规模及增速（单位：亿美元）.......139

图197： 中国工业软件市场规模及增速（单位：亿元）.......139

图198： 2016-2028E 年全球CAD 市场规模（亿美元）...... 139

图199： 2018 年中国2D CAD 与3D CAD 市场占比情况...... 139

图200： 2018 年国内各细分研发设计软件市场结构占比...... 140

图201： 2018 年国内CAX 软件细分市场规模（单位：亿元）......140

图202： 2019 年全球CAD 市场竞争格局...... 140

图203： 2018 年中国CAD 市场竞争格局...... 140

图204： 2020 年国内2D CAD 市场竞争格局.... 141

图205： 中国研发设计类工业软件市场地位和发展能力图.......141

图206： CAE 对整车碰撞性能分析.... 143

图207： CAE 工作流程和核心模块.... 143

图208： 几大核心工业软件技术图谱....... 144

图209： CAE 在各行业应用.... 145

图210： CAE 核心价值.....145

图211： 全球CAE 市场及预测（亿美元）....... 145

图212： 中国CAE 市场及预测（亿元）....... 145

图213： 2020 全球CAE 行业竞争格局...... 146

图214： 国内外CAE 发展历程....... 147

图215： Ansys 历年收入（亿美元）.... 148

图216： Ansys 历年净利润（亿美元）.... 148

图217： 国内市场前十大供应商国内外企业数量....... 149

图218： 霍莱沃RDSim1.0 版..... 150

图219： PLC/DCS/SCADA 之间的定位.... 151

图220： ISA-95 标准制造架构...... 151

图221： PLC 的产品结构.... 152

图222： 西门子大型PLC 产品S7-400 系列..... 152

图223： 2014-2023 年中国PLC 市场规模（亿元）.... 153

图224： 国内大中型PLC 的应用场景分布情况....... 154

图225： 国内小型PLC 的应用场景分布情况....... 154

图226： 2020 年中国PLC 市场竞争格局...... 154

图227： 不同品牌在中国PLC 市场占比情况....... 154

图228： DCS 系统的内部结构.... 155

图229： 中控技术ECS-700 型号DCS 系统....... 155

图230： 2016-2022 年中国DCS 市场规模（亿元）.... 155

图231： 中国DCS 系统下游各行业占比情况....... 155

图232： 2019 年中国DCS 市场竞争格局...... 156

图233： 2019 年国内DCS 化工行市场竞争格局...... 156

图234： 2019 年国内DCS 石化行市场竞争格局...... 156

图235： SCADA 系统硬件架构.... 157

图236： ABB 的Micro SCADA X SYS600C 产品.... 157

图237： 2014-2023 年中国SCADA 市场规模（亿元）.... 157

图238： 中国SCADA 系统下游各行业占比情况....... 157

图239： 中国DCS 市场规模....... 159

图240： 国内DCS 分行业市场规模（亿元）....... 159

图241： 2019 年国内DCS 市场行业构成比重...... 159

图242： 2011-2021 年中控技术市占率逐步提升.... 160

图243： 2019 年国内DCS 市场各厂商份额...... 160

图244： 中控技术在化工、石化、建筑领域市占率....... 161

图245： 2021 年中控技术各行业收入占比（亿元）...... 161

图246： 中国SIS 行业市场规模....... 161

图247： DCS 与SIS 的关系.... 161

图248： 安全仪表系统的连接架构....... 162

图249： 2019 年国内SIS 市场各行业占比...... 163

图250： 2019 年国内SIS 市场各厂商份额...... 163

图251： 各厂商调节阀收入对比（亿元）....... 164

图252： 2018 年调节阀主要厂商市占率...... 164

图253： 各厂商压力变送器收入对比（亿元）....... 164

图254： 2019 年压力变送器各厂商份额...... 164

图255： 工业软件分类....166

图256： 中国工业软件市场规模（亿元）....... 166

图257： 各类工业软件市场占比（2018 年）...... 167

图258： 中国生产控制类软件细分种类市场份额（2018 年）......167

图259： 2020 年流程工业不同细分行业大中型企业数量...... 167

图260： 中国制造业MES 应用行业分布图....... 168

图261： 2020 年国内MES 市场格局...... 168

图262： 2018 年我国主要工业软件普及率...... 168

图263： APC 的作用与典型效益.... 169

图264： 中控技术工业软件产品矩阵....... 169

图265： 中控技术工业软件营业收入（亿元）....... 170

图266： 中控技术工业软件类产品收入占比（总金额单位：千万元）.....170

图267： 中控流程工业综合自动化MES 解决方案架构....... 171

图268： 离散工业与流程工业的结构....... 172

图269： 工业自动化控制主要产品分类....... 173

图270： 智能工厂整体架构....... 174

图271： 国内工业自动化市场规模及增长....... 174

图272： 流程工业细分行业固定资产投资完成额增速....... 175

图273： 2012-2019 年全球工控安全事件报告数量.... 175

图274： 工控市场国产品牌占有率....... 176

图275： 艾默生PLANTWEB 数字生态系统架构..... 177

图276： 2017-2021 年艾默生收入（百万美元）.... 178

图277： 艾默生自动化解决方案收入结构....... 178

图278： 艾默生系统和软件的收入变化（百万美元）....... 178

图279： 西门子数字化主要并购历程....... 179

图280： 西门子2021 年各部门收入占比..... 180

图281： 2018 年-2021 年西门子DI 部门收入（百万欧元）.....180

图282： 2017-2021 年施耐德各部门收入占比.... 181

图283： 施耐德Industrial Automation 部门收入（百万欧元）.......181

图284： 煤矿采掘核心设备....... 182

图285： 智能煤矿综合管控平台....... 182

图286： 煤流运输过程中的溜煤眼堆煤识别....... 183

图287： 煤流运输过程中的皮带识别....... 183

图288： 智慧矿山建设技术架构....... 183

图289： 中国GIS 行业产业链....... 186

图290： 中国地理信息产业产值规模及增速....... 186

图291： 煤炭智能化应用带动的价值提升....... 189

表1： 环境感知、车身感知与网联感知组成了车载感知系统.... 14

表2： 自动驾驶四大硬件传感器的比较.....14

表3： 自动驾驶分级L0-L5...... 15

表4： 各级别自动驾驶对传感器数量的需求量.....15

表5： 2021 年广州车展智能驾驶硬件搭载方案简介....16

表6： 各国NCAP 规程中关于ADAS 的相关要求.....17

表7： 激光雷达的发展历程..... 18

表8： 国内外各企业激光雷达应用场景.....19

表9： 纯视觉主导与激光雷达主导的自动驾驶技术路线.....20

表10： 各类激光雷达的原理和优劣势介绍....... 21

表11： 各类测距方式的主要特点....... 21

表12： 激光雷达上游主要供应商....... 23

表13： 各家激光雷达的产品及价格....... 24

表14： 各车型在激光雷达型号的选择....... 25

表15： 车载摄像头上游主要供应商....... 26

表16： 车载视像头的类型及其功能....... 28

表17： 各家车企的车载摄像头搭载情况....... 29

表18： 21Q1 中国乘用车市场各类摄像头安装量增速......31

表19： 国内部分DMS 系统供应商产品对比....... 33

表20： 各国车载毫米波频段分配....... 34

表21： 24GHz、77GHz 及79GHz 毫米波雷达...... 35

表22： SRR、MRR 和LRR 三种毫米波雷达对应的ADAS 的功能....35

表23： 毫米波雷达上游主要供应商....... 37

表24： 海外主要厂商的毫米波雷达及参数....... 38

表25： 毫米波雷达国内主要供应商....... 39

表26： 四代自动泊车技术的发展路线....... 42

表27： 中国部分汽车品牌自动泊车APA 方案及代表车型.......43

表28： 国际四大卫星导航系统简介....... 47

表29： 高精度地图的四个基本层级及属性信息.......48

表30： 高精度地图与传统地图的比较....... 48

表31： 高精度地图是L3 及以上级别的自动驾驶汽车的必备基础.....49

表32： 国内高精地图甲级测绘资质名单（截至2021 年12 月）.......49

表33： 5G 技术在性能上是数据更新的良好选择......52

表34： 高精度地图与传统地图盈利模式的区别.......53

表35： 主要自动驾驶乘用车的高精定位方案.......55

表36： 主要商用场景自动驾驶定位方案....... 55

表37： 智能网联相关政策梳理....... 57

表38： DSRC 和C-V2X 两种技术路线对比...... 58

表39： 车载终端的主要产业链....... 59

表40： 国内C-V2X 部分量产车型的功能配置.......60

表41： 十字路口场景所需的设备清单....... 61

表42： 全球主要智能座舱域控制器厂商梳理.......68

表43： 全球主要自动驾驶域控制器厂商梳理.......68

表44： 不同位数MCU 常见应用场景....... 72

表45： 目前主流智能座舱SoC 芯片全梳理....... 74

表46： CPU、GPU、FPGA、ASIC 之间的区别...... 75

表47： 目前主流自动驾驶SoC 芯片全梳理....... 77

表48： 常见OS 内核对比..... 82

表49： 各家OEM 所采用的车机OS 以及底层内核.....83

表50： 主要Hypervisor 介绍..... 85

表51： 中国供应商AUTOSAR 业务进展....... 88

表52： 车载计算平台全栈式工具链....... 89

表53： 自动驾驶算法的主要分类及作用....... 90

表54： 高精度地图与传统地图的比较....... 91

表55： 高精度地图是L3 及以上自动驾驶的必备.....91

表56： 全球车载语音市场的主要玩家....... 92

表57： 特斯拉Autopilot 自动驾驶系统全梳理.......94

表58： 特斯拉FSD 收费持续提升....... 96

表59： 英伟达历代Drive 平台梳理..... 100

表60： 英伟达历代车规级SoC 芯片梳理..... 100

表61： 搭载高通骁龙座舱芯片的具体车型..... 109

表62： 各主要智能座舱芯片参数对比..... 110

表63： Mobileye18-21 年营业收入（单位：亿美元）......115

表64： 搭载Mobileye EyeQ 系列芯片的车型.....116

表65： Mobileye EyeQ 系列芯片情况...... 117

表66： 2020 年全球IP 授权市场格局...... 125

表67： 国家在EDA 软件领域的相关政策支持.....134

表68： 本土EDA 软件领域的主要厂商..... 135

表69： 以生产流程划分的工业软件类别和特点.....137

表70： 全球工业设计类软件主要竞争对手情况.....141

表71： 中望产品与竞争对手相比处于第二和第三梯队.....142

表72： Ansys 主要收购...... 148

表73： 各厂商电磁CAE 产品..... 150

表74： PLC/DCS/SCADA 三者间的对比...... 151

表75： 小型、中型和大型PLC 简介..... 152

表76： 整体式、模块式与叠装式PLC 简介..... 153

表77： 中国SCADA 市场的主要玩家..... 158

表78： DCS 系统六大特点...... 160

表79： 中控技术安全仪表系统（SIS）及其特点.......162

表80： 部分企业压力变送器性能比较..... 163

表81： 不同仪器仪表产品及其特点..... 165

表82： 中控技术工业软件产品列表..... 171

表83： 艾默生主要并购历程..... 177

表84： 施耐德主要并购历程..... 180

表85： 智慧煤矿的系统构成..... 184

表86： 行业内主要公司业务情况..... 185

表87： 煤矿智能化系统价值量测算..... 190

表88： 智能化煤矿验收办法中各系统评价指标权重.....190

表89： 煤矿智能化升级的节奏预测..... 191