人形机器人产业化机遇分析( 29 页)

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目录

1. 特斯拉拉开人形机器人产业化序幕，千亿级市场未来可期 ...... 5

1.1. 特斯拉Optimus 即将推出，拉开人形机器人产业化序幕 ..... 5

1.2. 人形机器人起源于日本，21 世纪以来迅速发展.... 5

1.3. 产业化落地条件初步具备，千亿市场未来可期..... 7

2. 产业链视角：核心零部件重要性凸显 ...... 9

2.1. 精密减速器：机器人生产中壁垒最高的零部件....... 11

2.1.1. 精密减速器包含谐波与RV 减速器，其原理与使用场景各有不同 ..... 11

2.1.2. 全球精密减速器被日本垄断，近年国产化率逐步提升..... 13

2.1.3. 考虑到人形机器人需求，2025 年全球谐波减速器市场空间有望达147.5 亿元..... 14

2.2. 控制器&伺服系统：机器人实现运动功能的核心部件 ....... 15

2.2.1. 控制器：机器人运动控制的“大脑” ..... 16

2.2.2. 伺服系统：机器人运动控制的“神经系统” ..... 17

3. 主要公司介绍 .... 19

3.1. 绿的谐波（688017.SH）：突出重围的国产谐波减速器龙头 ...... 19

3.1.1. 进口替代&产能提升，国产谐波龙头业绩高增 ..... 19

3.1.2. 短期内行业供不应求，产能扩张下市场份额提升..... 21

3.1.3. 新产品+新应用拓宽长期成长边界 ...... 22

3.2. 埃斯顿（002747.SZ）：玉汝于成，国产机器人集大成者 ....... 23

3.2.1. 国产工业机器人领军企业，布局工业自动化全产业链..... 23

3.2.2. TRIO 控制器+ESTUN 伺服，打造高端运动控制解决方案 ....... 25

3.3. 双环传动（002472.SZ）：高精度齿轮龙头，RV 开启第二成长曲线 ..... 26

3.3.1. 国产高精度齿轮龙头，新能源机遇下业绩迎快速增长..... 26

3.3.2. 率先打破RV 减速器国外垄断，开启第二成长曲线 ..... 28

图表目录

图1： 特斯拉Optimus 示意图 ....... 5

图2： 人形机器人发展历史....... 6

图3： 目前主流人形机器人参数及应用场景....... 7

图4： 人形机器人正处于L3 向L4 阶段迈进的过程 ...... 7

图5： 优必选人形机器人To B 端的应用场景，但缺乏刚性需求推动其规模化 ..... 8

图6： 机器人产业链情况....... 9

图7： 人形机器人主要部件构成..... 10

图8： 工业机器人核心零部件示意图..... 10

图9： 机器人产业链各环节成本占比..... 10

图10： 伺服电机输出与本体需求不匹配，需要减速器进行减速增距....... 11

图11： 精密减速器包括谐波减速器与RV 减速器，但其工作原理和应用场景存在区别 ....... 12

图12： 2020 年谐波减速器国内市场销量占比情况...... 13

图13： 2021 年谐波减速器国内市场销量占比情况...... 13

图14： 2020 年RV 减速器国内市场销量占比情况 ...... 13

图15： 2021 年RV 减速器国内市场销量占比情况 ...... 13

图16： 国内外各品牌同型号谐波减速器关键参数对比....... 14

图17： 国内外各品牌同型号RV 减速器关键参数对比 ....... 14

图18： 考虑人形机器人需求，2025 年全球谐波减速器市场空间有望达147.5 亿元....... 15

图19： 运动控制系统应用原理....... 15

图20： 控制器分类及特点介绍....... 16

图21： 2022 年国内工业机器人控制器市场规模有望达16 亿元.... 16

图22： 国内工业机器人控制器市场四大家族合计市场份额占有率超过50%（2020 年） ..... 16

图23： 国内企业加速布局工业机器人控制器....... 17

图24： 2019 年伺服系统下游应用领域占比...... 18

图25： 国内伺服系统市场规模....... 18

图26： 2015 年国内伺服系统主要供应商市场份额...... 18

图27： 2019 年国内伺服系统主要供应商市场份额...... 18

图28： 绿的谐波发展历程....... 19

图29： 2017-2021 年营业收入CAGR=26.0% ....... 20

图30： 2017-2021 年归母净利润CAGR=40.5%.... 20

图31： 2022Q1 公司毛利率52.4%，销售净利率39.0% ...... 21

图32： 2022Q1 公司期间费用率为14.9%，同比+7.1pct ..... 21

图33： 根据测算2022-2025 全球谐波减速器市场存在供需缺口 ....... 22

图34： 埃斯顿发展历程....... 23

图35： 两大核心业务：核心零部件+工业机器人 .... 24

图36： 两大核心业务示意图....... 24

图37： 2021 年公司实现营业收入30.2 亿元，同比+20.3% .... 24

图38： 2021 年公司归母净利润1.22 亿元，同比-4.75% ..... 24

图39： 毛利率维持稳定，规模效应下销售净利率回升....... 25

图40： 2021 年公司期间费用率为29.2%，同比-3.5pct ....... 25

图41： 埃斯顿全新的智能控制单元解决方案示意图....... 25

图42： 智能控制单元解决方案成功打入锂电行业....... 26

图43： 智能装备核心控制部件业务迎来快速增长期....... 26

图44： 双环传动营业收入保持持续增长....... 27

图45： 双环传动归母净利润2021 年迎来拐点..... 27

图46： 2020 年双环传动盈利能力迎来拐点...... 27

图47： 2021 年双环传动期间费用率开始降低...... 27

图48： 双环传动RV 减速器发展历程 ....... 28

表1： 预计2021-2025 年国内数控机床用谐波减速器的市场规模CAGR=41% ....... 22