1.1. 多传感器融合为L3 级及以上自动驾驶感知层方案的未来发展趋势 .... 6
1.2. 激光雷达应用领域不断迭代拓宽,自动驾驶市场关注度走高 ...... 8
1.3. 众多车企已实现L3 级自动驾驶车辆的量产,全球自动驾驶加速渗透 ..... 9
3.2.1. 扫描方式:半固态占主流地位,长期看好固态的商用落地 ....... 14
3.2.2. 测距方法:ToF 大规模商用,关注FMCW 高潜测距技术 ..... 18
3.2.3. 激光发射:看好EEL 向VCSEL 发展,建议关注PCSEL 发展态势 .... 21
3.2.4. 激光探测:从PD/ APD 向SPAD /SiPM 进发 ...... 23
3.2.5. 信息处理方式:主流方案为FPGA,看好SoC 的长期发展 ..... 25
4.1. 技术革新+行业需求增多,激光雷达单价不断下探有望迎来行业拐点 ....... 26
4.2. 海外龙头垄断上游芯片市场,收发及光学元件领域国产品牌崛起 .... 28
5.1. 炬光科技:领航国内高功率半导体激光器,激光雷达打开下游成长空间 ...... 31
5.2. 禾赛科技:主营机械式激光雷达,向车规级半固态激光雷达迈进 .... 32
5.3. 速腾聚创: 智能激光雷达系统科技龙头,量产车规级MEMS 激光雷达迎接业绩释放 ...... 33
5.4. 长光华芯:半导体激光芯片龙头,纵横发展加速版图扩张 ....... 34
图1:SAE 自动驾驶分级 ..... 6
图2:智能驾驶的感知-决策-执行层架构 ...... 7
图3:特斯拉Model 3 部署的汽车传感器位置图 ...... 8
图4:特斯拉Model 3 自动驾驶传感器配置 ..... 8
图6:激光雷达发展历程 ...... 8
图7:国内自主车企 L3/L4 自动驾驶量产时间表 .... 9
图8:分等级自动驾驶汽车渗透率情况 .... 9
图9:全球激光雷达市场规模(亿美元) ....... 10
图10:2025 年激光雷达不同下游应用领域市场占比 .... 10
图11:中国激光雷达市场规模(亿美元) ..... 11
图12:激光雷达市场规模测算 ....... 11
图13:全球激光雷达市场竞争格局(按专利数量) ...... 12
图14:2020 年中国激光雷达市场份额 ...... 12
图15:各车企搭载激光雷达的车型及详情 ..... 14
图16:机械式激光雷达结构图 ....... 15
图17:机械式激光雷达搭载效果图.... 15
图18:MEMS 半固态激光雷达工作原理 ....... 16
图19:Innoluce 采用MEMS 微振镜式激光雷达设计方案 ..... 16
图20:转镜式激光雷达 ...... 16
图21:二维转镜激光雷达示意图 ....... 16
图22:OPA 固态激光雷达 ..... 17
图23:光学相控阵原理 ...... 17
图24:Flash 固态激光雷达 ....... 17
图25:Flash 固态激光雷达工作原理 ..... 17
图26:三角测距法原理 ...... 19
图27:三角测距激光雷达 ...... 19
图28:TOF 测距法直观图 ..... 19
图29:同距离不同物体回波信号不同 .... 19
图30:FMCW 激光雷达结构及实物图 ....... 20
图31:FMCW 激光雷达原理图 ..... 20
图32:主要激光雷达厂商技术路径.... 21
图33:激光器对比图 ..... 22
图34:汽车激光雷达光电探测器发展趋势 ..... 24
图35:SiPM/MPPC 结构原理图 .... 24
图36:自动驾驶算法、芯片的发展路径 .... 25
图37:激光雷达技术趋势:从模拟、机械式到数字、固态化 .... 26
图38:激光雷达技术趋势:从硬件到软硬件融合 ...... 26
图39:Velodyne VLP-16 激光雷达成本构成 ..... 28
图40:法雷奥SCALA 1 转镜式激光雷达成本构成 .... 28
图41:激光雷达产业链图谱 ...... 28
图42:炬光科技营收、净利润情况.... 31
图43:炬光科技毛利率、净利率情况 .... 31
图44:公司产品与业务 ...... 31
图45:公司业务处于上游“卡脖子”位置,并逐步向中游拓展 ..... 31
图46:禾赛科技营收、净利润情况.... 32
图47:禾赛科技毛利率、净利率情况 .... 32
图48:长光华芯营收、净利润情况.... 35
图49:长光华芯毛利率、净利率情况 .... 35
表1:主流传感器基本参数及优劣势对比 ....... 13
表2:各路径激光雷达特点总结 ..... 18
表3:TOF 与FMCW 测距法对比 ...... 20
表4:主要测距方法的特点 .... 21
表5:半导体激光器优缺点对比 ..... 22
表6:905nm 和1550nm 激光器主要性能比较 ...... 23
表7:针对905nm 和1550nm 探测器主要性能比较 ...... 23
表8: SiPM/MPPC、SPAD、APD 、PIN-PD 探测器参数对比....... 24
表9:激光雷达市场主要厂商核心产品情况 ....... 27
表10:禾赛科技产品信息 ...... 33
表11:速腾聚创产品信息 ...... 33
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