人形机器人分析报告

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目录

1 人形机器人，产业趋势还是昙花一现？ .... 3

1.1 特斯拉发布Bot，掀起人形机器人 ..... 3

1.2 人形机器人，各项用途的最大公约数 .... 3

1.3 下一代的商业入口 ..... 4

2 Optimus 的前辈们 ...... 6

3 人形机器人的可能解决方案有哪些？ .... 8

3.1 人形机器人的成本构成与工业机器人有哪些区别？ ....... 8

3.2 驱动和执行：谐波减速器+空心杯型伺服电机..... 8

3.3 控制系统：独立控制器位于头部或躯干，开源系统或为多场景应用解决方案 ....... 12

3.4 本体+视觉控制等外围：本体材料轻量化，传感技术或仍以视觉为主 ..... 13

3.5 散热：风冷、散热器散热、导热材料+新兴散热解决方案 ...... 16

3.6 电池：三元锂电池或为主要解决方案 ...... 17

4 人形机器人市场空间有多大？ ....... 20

5 相关标的 ...... 21

5.1 绿的谐波 .... 21

5.2 禾川科技 .... 21

5.3 双环传动 .... 22

5.4 三花智控 .... 23

5.5 汇川技术 .... 23

5.6 鸣志电器 .... 24

6 风险提示 ...... 26

插图目录

图1： Optimus 三维渲染图 ...... 3

图2： 工业机器人新安装量出现下滑（万台，%） ...... 4

图3： 全球工业机器人保有量（万台）....... 4

图4： 根据“恐怖谷“理论，人形机器人更容易赢得受众 ...... 5

图5： 人均手机使用时长（min） .... 5

图6： 特斯拉电动车及全球纯电动汽车销量（万辆）...... 5

图7： 工业机器人生产成本构成 ....... 8

图8： 人形机器人生产成本构成 ....... 8

图9： 空心杯伺服电机 ...... 11

图10： 空心杯伺服电机内部结构 ....... 11

图11： 机器人手部结构图 ....... 12

图12： 电机、电缸控制优劣势对比 ...... 12

图13： Poppy 机器人主要零部件通过3D 打印完成 ..... 14

图14： Atlas 机器人的腿部结构 .... 14

图15： 人形机器人需要多个传感器 ...... 16

图16： 特斯拉2D 到3D 物体识别的过程示意图 ....... 16

图17： 水凝胶材料制造的软体机器人手掌 ...... 17

图18： 软体手指可在短时间内迅速降温 ...... 17

图19： 欧洲iCub 机器人的电池背包.... 19

图20： 欧洲iCub 机器人使用的锂电池组 ....... 19

表格目录

表1： 历史上知名的人形机器人（列表1） ....... 6

表2： 历史上知名的人形机器人（列表2） ....... 7

表3： 几种常见减速器的特点及适用领域对比 ...... 9

表4： 几款人形机器人的执行机构解决方案 .... 10

表5： 几款人形机器人的控制解决方案..... 13

表6： 几款人形机器人的本体结构材料解决方案 .... 14

表7： 机器人传感器及核心部件 ..... 15

表8： 几款人形机器人的传感器解决方案 .... 15

表9： 机器人电池解决方案 ..... 18

表10： 历史上几款人形机器人的电池解决方案 ...... 18

表11： 对特斯拉人形机器人可能电池解决方案的测算 ..... 19

表12： 对人形机器人市场空间的测算 ...... 20

表13： 绿的谐波盈利预测与财务指标 ...... 21

表14： 禾川科技盈利预测与财务指标 ...... 22

表15： 双环传动盈利预测与财务指标 ...... 23

双环传动报表数据预测汇总 ....... 27